Singularity-blog

对于笔者这种Windows晚期患者🚝同时生产环境是Linux🐧的用户，非常需要比git同步还要方便快捷的工具。同时考虑到存储的成本，用网络映射其实是最好的方法，特别是对于虚拟机环境来说。

本文主要介绍把Ubuntu（Linux）中的文件系统映射到Windows中的方法，其实就是samba工具。

1. 首先安装samba工具

   1	$ sudo apt-get install samba samba-common

2. 然后编辑配置文件

   1	$ sudo vim /etc/samba/smb.conf

   在配置文件的最后加：

   1 2 3 4 5 6 7 8

   [codemap] comment = root path = /home/gory/Public valid users = root browseable = yes read only = no writable = yes guest ok = no

   ⚠️上面的path路径，/home/gory是笔者Ubuntu系统中~用户路径的解析式，读者应该更改为自己的路径。

   

3. 创建映射的项目文件系统（对应上面的path）

   1	$ mkdir /home/gory/codemap

4. 创建网络访问账号

   1	$ sudo smbpasswd -a root

   并根据提示设置登录密码

5. 重启samba服务器

   1	$ sudo smbd restart

6. 在Ubuntu（Linux）端使用ifconfig等命令查ip地址，或者在Windows端用IP扫描软件找ip，或者任何其他获得ip的方法。

   

7. 打开Window系统中的映射网络驱动器（在“此电脑”上右键），文件夹一栏填入：\\192.168.abc.efg\codemap，这里的ip应该写你上一步查到的ip。

   

8. 然后根据Windows弹出的认证页面填登录密码就可以在Windows文件管理器中，操作Linux映射的网络磁盘了。

   

痛苦，非常的痛苦！学Linux的驱动要么上天要么入土，因此笔者决定写这篇博客帮所有想入门Linux驱动的读者走地更安详。😇另外的，笔者在学习时具有一定程度的硬件知识储备和嵌入式裸机开发经验，因此本文将不会太多地帮助硬件小白，建议阅读学习笔者之前的硬件相关博客或其他大神的入门教程。

Linux设备驱动概念篇

驱动类型

Linux天下无敌，支持所有的硬件外设，所以提出了3个类别的驱动程序。

字符设备常常被创建为设备节点，以类似文件的形式存在于/dev/目录下（例如串口/dev/tty），这种形式操作起来和对普通文件的操作极其相似，同时字符设备类驱动是最常见的，做项目时写的最多的，但是3种驱动里最简单的。
另外两种驱动，块设备和网络设备，驱动模型写起来又臭又长，一般IC器件的厂家都把驱动写好了，属于Linux高手的玩物。

因此，本文中将主要分享字符设备驱动的开发。

内核态

Linux在隔离业务应用和硬件这块做的非常好，操作系统上分为了：用户态和内核态。内核态提供服务给用户态调用，具有统一的抽象接口，使得用户态程序可以在不了解硬件的情况下很好地运行并操作所需硬件。显然，我们要编写的驱动程序就是工作在内核态，所以编写时要满足Linux的模型。

驱动程序运行方式

前言：继上篇6轴IMU之后，本文将介绍电子罗盘的原理（数学模型）和以AK09915为目标的应用实例。

磁基础知识

磁的分类

• 硬磁：也就是永磁性材料。因为这种材料的矫顽力高/磁滞回线面基大，所以在被磁化后将很难退磁。
• 软磁：普通的纯铁就是很好的例子，可以被磁铁吸住（纯铁被磁化），但是把磁铁拿掉后，很快将不表现出磁性（退磁）。这种材料的矫顽力小/磁滞回线面基小，所以被磁化后将快速退磁；这种材料一般使用的目的就是增加磁导率，比如做成电感的磁芯可以加大电感量（$L=\mu\cdot S_{磁芯} \cdot N^2/l_{磁路}$）而又不带来大损耗。
  
• 地磁：地球产生的磁场，可以理解地球为永磁体，这里我们并不关注地球的磁性从何而来，只关心地磁场的模型（如下图）。NOTE：在地表测量地磁的磁感应强度范围约是0.4~0.6高斯，地磁场的大磁极轴与地球自转轴有一个约11.5°夹角。
  

磁物理量

首先是常见的磁感应强度$B$，磁场强度$H$，表征磁介质磁性能力的磁导率$\mu=B/H$。磁感应强度$B$的单位有国际标准单位“特斯拉”(T)，也有常听到的“高斯”(G)，这两个量的关系为：$1T=10^4G$。