Singularity-blog

前言：在之前的两篇文章中，分析了直流电机模型和PID的理论原理。那么就可以把两者结合，做一个PID闭环控制的电机驱动啦🚀

并且本文中，将演示使用Matlab的C/C++ Code Generation直接生成控制器的代码！真是个懒人欢呼的事情呢🎊

建立闭环控制系统

先把图片安排上

ESP8266连接WIFI

1. 通过UART和电源把ESP8266模块连接到PC机

2. 打开串口调试助手

3. 使用AT指令连接WIFI（下面是笔者的手机开的WIFI）

   1	AT+CWJAP_DEF="singularity","S1234567890"

   AT指令是什么？这太简单了，自行百度吧

上电后，并且连接WIFI如下图：

在云端建立TCP服务器

什么是卡尔曼滤波器（Kalman Filter）

虽然名字里带了“滤波”，但其实卡尔曼滤波器是一种状态优化估算算法（optimal estimation algorithm）。

为什么使用KF

• 当我们有很多种数据来源时，使用KF进行多数据融合

  比如汽车：陀螺仪积分得到位移、里程计、GPS，那么通过KF就可以结合这3个数据，得到最大概率位置

• 当需要测量无法测量物理量时，使用KF估计状态

  比如火箭发动机内温：可以测量火箭发动机外壳温度，再利用导热定律求解内温；也可以通过燃料的使用量和燃料的燃烧热计算出内温。这都是间接计算内温，那么真正的内温是多少？还是使用KF得出最终温度（这好像还是多数据融合）

KF原理