Singularity-blog

前言：对于当前这个数字电路称霸的世界，不会D类功放真是太Low了。该文章讨论的是采用Δ-Σ方案进行闭环控制的D类功放电路，且采用了单电源供电的方案

原理图

首先给出simulink中建立的模型：

对于经典简易D类功放，并不采用上示闭环结构，而是采用原信号与高频三角波做比较调制出PWM信号驱动半桥，但是这种情况下，电源抑制比和稳定性参数都很差，所以为了达到更好的效果，常使用Δ-Σ方案。上框图可使用模拟电路实现积分和比较，也可使用数字方案（显然笔者在建模时，除了半桥驱动，剩下都变换到了通用信号模型）

原理推导计算

前言：就在去年（2019年），ST公司推出了一个全新的控制器系列——G4。该系列主打方向为电源和驱动类电路控制，笔者好奇的发现STM32G474这个产品线，相对其他的控制器一大亮点为——超高精度定时器（High-resolution Timer）。具有184ps的定时精度！

HRTIM框图

亮点特性

• 184ps定时精度
• 12路输出（6个定时器单位，每单位两路）
• 可触发内部模拟外设（ADC、DAC、比较器）
• 对偶信号可插入死区时间（735ps精度）
• 支持突发模式（DCDC转换器轻载模式）

前言：在PID控制器的学习和使用中，我们知道积分器可以减小系统的稳态误差，目前基本所有的控制系统都会用到积分器。无论是数字系统还是模拟系统，都存在着控制器输出范围的问题（饱和），若积分器在饱和的情况依旧持续积分，则带来漂移的问题，会极大的增大超调量和震荡现象

积分器漂移

考虑一个使用了PI控制器的反馈控制系统

对于这样的控制系统，由于使用了积分器，所以当执行器响应较慢且PI输出持续饱和的情况下，长时间会使得积分器的输出漂移地非常大。如果执行器达到了预期的值，但是此时积分器中的漂移量过大，将需要一定的时间将积分器中的漂移量进行“回收”，这常常造成大的超调量。所以需要对有饱和作用的积分器进行如下图所示纠正：