Singularity-blog

前言：本移植首先得益于RTT系统（国产开源！力推！）
笔者偏爱该操作系统的主要原因就是因为其Finsh组件，在该组件中，可以很好地移植MSH控制台，使得在MCU上进行开发调参更加地容易，实验数据也更容易可视化

在该篇博客中，相比官网的移植来说，使用了更加高效的中断接收的形式

RTT-Nano移植工作

首先，就要把这个RT-Thread移植到MCU上，本例直接在上个UART-DMA实验配置基础上进行移植，移植操作如下：

前言：直流电机（DC Motor）是最常见的电机，所以对该模型的分析是后续工作的重要前提。本文将从基础物理原理分析开始，到传递函数及使用Matlab对电机进行建模

本文中公式较多，请耐心等待渲染

直流电机结构简图

前言：平衡倒立摆系统是非常经典的自动控制系统，目前国际上最先进的控制技术能做到四阶（我国大连理工大学首个实现）。本文讨论的为一阶倒立摆系统的系统建模，该模型是对平衡倒立摆进行控制的基础工作，也是现在市面上流行的平衡车的工作原理之一。

倒立摆系统简图