Singularity-blog

本来笔者已决定退CV坑了，但最近要研究生复试了，还是回顾下去年研究的YOLO顺便简单记录一下备查。

YOLO长话短说

个人感觉有深度学习基础的情况下，去学习一个YOLO的网络还是相对容易的，但笔者认为YOLO的精髓不在于网络结构而在于其One-Stage的各种思想。下图是YOLO3的网络结构，里面的小积木打开来看无非是卷积层（Conv）、正则化（BN：Batch Normalization）、激活层（Leaky Relu）以及由这3个家伙一起（DBL）构成的残差块（Res Unit）。

笔者在这里直接讨论YOLO3，略过了YOLO1、2和忽视更新的4、5的原因是：这是YOLO系列发展过程中的一个重要节点！

从理解算法设计思想的角度来看，学3就够了

• YOLO1发布时，最大的贡献是做了Bounding Box的思想（下面聊），至于网络结构就是最最最简单的全卷积网络，输出一个尺度的特征图；
• YOLO2个人认为没啥大突破，就是调卷积结构和训练技巧（当然不可否认这些工作是很重要且必要的）
• YOLO3则是划时代的发布，正如我们观察上面框图所见，YOLO3的输出有3个不同尺寸的特征图（$y_1,y_2,y_3$），每个特征图中又有针对尺寸分布设计的Anchor,直接解决了物体的多尺度问题（远近、大小）；其次，用了预训练的Darknet-53做骨干网，并且从尾巴往前分别抽3个特征图，用于相应尺度的进一步识别；还有一个重要的思想——信息共享，也就是大尺寸识别网络的中间结果会传递给小一级尺寸的网络；
• YOLO4和5就没有太多突破性的思想了，和2差不多都是网络优化和训练技巧

好，如果读者是初学者的话，想必看不懂上面这些天书在讲什么（上面这段准备面试啥的应该够了），笔者将在下文中详细记录自己学习过程中的对各个重要拗口概念的理解。

在现代SoC设计或者FPGA中，基本都会和ARM有所关联，而用到ARM的场景基本离不开AXI总线。而AXI-4总线针对不同的用途，分化出了三种不同的类型：AXI-Full（完整版）、AXI-Stream、AXI-Lite，本文中将依次介绍这三种类型的AXI用途和具体技术细节。

Attention：本文中讨论的是ARM公司AMBA4中的AXI-4

AXI（Full）

场景：高性能地址映射通信

完整版的AXI-4总线特性：允许最大256轮的数据突发传输，支持多域。与其他大部分总线一样，AXI也分主机端（M：Manager/Master）和从机端（S：Subordinate/Slave），而特色就是AXI-4里除了全局的时钟复位信号外还有5个通道。下图展示了AXI主机向从机写、读数据时各通道传输的信息和工作流程。

出来点对点的读写操作外，AXI-4是支持多主机多从机，这很符合现代SoC的多协处理器设计理念需求，比如手机的CPU芯片除了常规多核CPU外肯定还有DMA和GPU等（2020年之后手机芯片上顺带个DPU都是很常见的了），这些协处理器都需要作为主机访问共同的一段内存。而多主从机设计到总线仲裁，AXI-4规范了下图所示的总线互联器（Interconnect），在后面介绍ID时会看到互联器的另一重要功能——提供口令地址映射转换。

下表是完整版的AXI-4总线中各个通道的信号线，并概况性地注明了每个信号的功能，同时用,分隔一个信号中的不同缩写以方便阅读（如AWLEN中隔开了地址通道A、写操作W、长度LEN）。

前言：固定翼飞行器相对多旋翼飞行器具有载荷大、航程远等特性，在B端、C端、M端皆占大半江山。此次新年之际，笔者亲手搭建了一台性价比较高的“冲浪者”，并且尝试一下午就成功使用日本手首飞成功，有些玩航模的朋友夸俺天赋好😆但这其实离不开笔者在上手之前学习的固定翼相关空气动力学，所以个人认为很有必要记录一下，以便日后其他小伙伴借鉴快速入门

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机翼的空气动力特性

为了方便分析，一般取机翼的切面形状进行空气动力学计算，即翼型。

下图为几种常见的翼型，在不同用途的飞行器上有着各自的优势，具体我们留到下方常见翼型特性一节讲解分析。

笔者玩的冲浪者主机翼显然采用的是超临界型翼型设计，下图展示的为将机翼拆下后翅根处的截面。（都这么努力了😁是不是要扫描文末的二维码请咖啡呀☕）

接下来，对翼型进行理论分析，介绍各项重要参数以及升力计算方法。图中，贯穿中央的水平实直线名为展弦；还有一根从前缘到后缘，贯穿内切圆圆心的虚线名为中弧线；翼型的上包实线名为上弧线；翼型的下包实线名为下弧线；其他关键机械设计参数皆标于图上。